力士樂REXROTH控制單元R911295611現(xiàn)貨
- 型 號:DKC10.3-012-3-MGP-01VRS
- 價 格:¥17500
力士樂REXROTH控制單元R911295611現(xiàn)貨我司主營氣動元件、液壓泵閥、電子電控類進口件:主要涵蓋產(chǎn)品有:換向閥,氣缸等;液壓泵、液壓閥,液壓元件等;滑塊、導軌;電控模塊、驅(qū)動器;伺服電機等主營優(yōu)勢品牌有AVENTICS,DUPLOMATIC,REXROTH,B&R,AIRTEC,Bently,ASCO,ATOS,VICKERS,Parker等
力士樂REXROTH控制單元R911295611現(xiàn)貨
1.數(shù)字量輸入模塊的選擇
(1)選擇電壓等級:根據(jù)電壓,有DC 5V、12V、24V、48V、60V和交流110V、220V;
(2)按保護形式分為隔離型和非隔離型兩種。
(3)選擇模塊密度:按點數(shù)分為8分、16分、32分、64分。
高密度模塊,如32點或64點,同時連接點的數(shù)量取決于輸入電壓和環(huán)境溫度。一般來說,同時連接點的數(shù)量不應超過模塊總數(shù)的70%。
(4)備用輸入點的設(shè)計考慮
設(shè)計輸入點總數(shù)時,有一定的余量。這些備用點的分配要針對每個輸入模塊單獨考慮,最好分配到每組輸入點。比如一個輸入模塊有32個點的輸入,每個點8點為一組,設(shè)計中8點預留一個備用點。一旦剩余的7點出現(xiàn)故障,只有將接線從故障點改為備用點,并修改相應的地址,系統(tǒng)才能恢復正常。這樣有利于系統(tǒng)設(shè)計的修改和故障的處理。
2.數(shù)字輸出模塊的選擇
(l)輸出模式的選擇
(2)輸出功率的選擇
選擇模塊時,注意手冊中給出的輸出功率大于實際負載所需的功率。在實際應用中,如果負載需要太多的功率,數(shù)字輸出模塊就無法滿足需求。這時,有兩種設(shè)計方式:
●使用中間繼電器,數(shù)字輸出驅(qū)動中間繼電器的線圈。
●用多個數(shù)字輸出點并行驅(qū)動負載。這時要注意多個輸出點動作的一致性。
(3)負載
鑒于負荷情況,應注意兩點:
●對于電磁制動器這樣的負載,雖然負載電流小,但匝數(shù)多,斷電瞬間反向電壓很高,有時會使輸出三極管反向擊穿。此時,應在負載兩端并聯(lián)電容和電阻,以抑制反向電壓;
●對于燈負載,注意啟動脈沖電流。啟動電流一般為負載額定電流的10倍。驅(qū)動燈負載時,相應的輸出功率在手冊中給出。
3.模擬輸入模塊的選擇
(1)模擬值的輸入范圍。
模擬輸入模塊有各種輸入范圍,包括0 ~ 10V、10V、4 ~ 20 mA等。有的產(chǎn)品利用外部輸入范圍子模塊實現(xiàn)各種輸入范圍,使得同一個模擬輸入模塊可以適應不同的輸入范圍;有些產(chǎn)品還將不同輸入范圍的各種模塊做成獨立的模擬輸入模塊。
(2)模擬值的數(shù)字表示。
模擬輸入模塊的功能是將模擬值轉(zhuǎn)換為二進制值。選擇時注意轉(zhuǎn)換精度。
(3)采樣周期時間。
采樣時間反映了系統(tǒng)處理模擬輸入的響應時間。
(4)模擬輸入模塊的外部連接方式。
有各種各樣的外部檢測元件,它們的信號范圍和所需的連接也不同。模擬輸入模塊可以提供各種連接方式來滿足這些要求,包括電阻、熱電偶和各種傳感器的連接方式。有時也包括帶補償?shù)膬删€連接和四線連接,應根據(jù)實際需要選擇。
4.模擬輸出模塊的選擇
(1)輸出范圍和輸出類型。
模擬輸出范圍包括0 ~ 10V、10V、4 ~ 20mA。輸出類型有電壓輸出和電流輸出。一般模擬模塊有兩種輸出類型,但連接負載時連接方式不同。
(2)對載荷的要求。
對負載的主要要求是負載阻抗,最大負載阻抗通常在電流輸出模式下給出。在電壓輸出模式下,給出最小負載阻抗。
5.智能輸入輸出模塊的選擇
智能輸入輸出模塊不同于一般的輸入輸出模塊,它有微處理器芯片、系統(tǒng)程序和存儲器。智能接口模塊通過系統(tǒng)總線與CPU模塊連接,在CPU模塊的協(xié)調(diào)管理下獨立工作,提高了工廠處理速度,便于應用。通用智能輸入輸出模塊包括通信處理模塊、高速計數(shù)模塊、帶PID調(diào)節(jié)的模擬控制模塊、閥門控制模塊等。
力士樂REXROTH控制單元R911295611現(xiàn)貨
R911265405 DKC01.1-030-3-FW
R911265406 DKC01.1-040-7-FW
R911265407 DKC02.1-040-7-FW
R911265775 DKC03.1-040-7-FW
R911269392 DKC11.1-040-7-FW
R911270058 DKC03.2-100-7-FW
R911271689 DKC02.2-100-7-FW
R911279426 DKC01.3-040-7-FW
R911279427 DKC02.3-040-7-FW
R911279428 DKC03.3-040-7-FW
R911279429 DKC01.3-100-7-FW
R911279430 DKC02.3-100-7-FW
R911279431 DKC03.3-100-7-FW
R911279432 DKC11.3-100-7-FW
R911279433 DKC11.3-040-7-FW
R911279771 DKC04.3-040-7-FW
R911279772 DKC04.3-100-7-FW
R911279773 DKC05.3-040-7-FW
R911279774 DKC05.3-100-7-FW
R911279775 DKC06.3-040-7-FW
R911279776 DKC06.3-100-7-FW
R911281390 DKC21.3-040-7-FW
R911281391 DKC21.3-100-7-FW
R911283072 DKC22.3-040-7-FW
R911283073 DKC22.3-100-7-FW
R911284139 DKC11.3-200-7-FW
R911284140 DKC02.3-200-7-FW
R911284691 DKC03.3-200-7-FW
R911285104 DKC01.3-200-7-FW
R911286387 DKC04.3-200-7-FW
R911286388 DKC05.3-200-7-FW
R911287307 DKC21.3-200-7-FW
R911287461 DKC06.3-200-7-FW
R911287644 DKC02.3-200-7-FW/S100
R911290885 DKC01.3-200-7-FW/S100
R911292134 DKC04.3-100-7-FW/S101
R911292135 DKC02.3-016-7-FW
R911292828 DKC01.3-016-7-FW
R911292829 DKC03.3-016-7-FW
R911292830 DKC04.3-016-7-FW
R911292831 DKC05.3-016-7-FW
R911292832 DKC06.3-016-7-FW
R911292833 DKC21.3-016-7-FW
R911293700 DKC11.3-040-7-NW
R911293701 DKC11.3-100-7-NW
R911293702 DKC11.3-200-7-NW
R911293945 DKC04.3-200-7-FW/S101
R911294294 DKC14.3-016-7-FW
R911294295 DKC14.3-040-7-FW
R911294296 DKC14.3-100-7-FW
R911294297 DKC14.3-200-7-FW
R911295605 DKC02.3-004-3-MGP-01VRS
R911295606 DKC02.3-008-3-MGP-01VRS
R911295607 DKC02.3-012-3-MGP-01VRS
R911295608 DKC02.3-018-3-MGP-01VRS
R911295609 DKC10.3-004-3-MGP-01VRS
R911295610 DKC10.3-008-3-MGP-01VRS
R911295611 DKC10.3-012-3-MGP-01VRS
R911295612 DKC10.3-018-3-MGP-01VRS
R911296561 DKC22.3-016-7-FW
R911296562 DKC22.3-200-7-FW
R911299758 DKC03.3-040-7-FW/S200
R911299772 DKC01.3-004-3-MGP-01VRS
R911299773 DKC01.3-008-3-MGP-01VRS
R911299774 DKC01.3-012-3-MGP-01VRS
R911299775 DKC01.3-018-3-MGP-01VRS
R911308276 DKC02.3-040-7-FW/S300
R911309071 DKC02.3-040-7-FW/S200
R911331079 DKC10.3-004-3-MGP-01V20
R911331586 DKC10.3-012-3-MGP-01V20
R911333082 DKC10.3-012-3-MGP-01V22
R911333083 DKC10.3-004-3-MGP-01V22
R911333970 DKC10.3-004-3-MGP-01V24
R911333971 DKC10.3-012-3-MGP-01V24
伺服驅(qū)動器的特點
1、伺服驅(qū)動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務程序、數(shù)據(jù)交換程序。
2、伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等。
3、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后,主程序才進入等待狀態(tài),以及等待中斷的發(fā)生,以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
4、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后,主程序才進入等待狀態(tài),以及等待中斷的發(fā)生,以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
5、伺服驅(qū)動器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。
6、PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進行采樣、定標,以及根據(jù)磁場定向控制原理,計算轉(zhuǎn)子磁場定向角,再角,再生成PWM信號對位置環(huán)與速度環(huán)進行控制。
7、功率驅(qū)動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。
8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖精確確地捕獲,從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。
9、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲控制器鍵盤值。
伺服驅(qū)動器控制方式
1、反饋補償型開環(huán)控制
開環(huán)系統(tǒng)的精度較低,這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差、起停誤差、機械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應采用補償型進行改進,這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點,即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會因為機床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補償型開環(huán)控制不需要間隙補償和螺距補償。
2、閉環(huán)控制
由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機床的要求,為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度,最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道,而且有檢測輸出的反饋通道,指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號,形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。
3、半閉環(huán)控制
對于閉環(huán)控制系統(tǒng),合理的設(shè)計可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度,但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵、有磁尺或直線感應同步器等安裝、維護要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量,可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺之間的傳動鏈,因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動補償,所以稱這種由等效反饋信號構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動器,這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。
4、反饋補償型的半閉環(huán)控制
這種伺服驅(qū)動器控制補償原理與開環(huán)補償系統(tǒng)相同,由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應同步器組成的兩套獨立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點是成本高,要用兩套檢測系統(tǒng),優(yōu)點是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易,穩(wěn)定性好,適合用做高精度大型數(shù)控機床的進給驅(qū)動。
伺服驅(qū)動器維修
1、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時,發(fā)現(xiàn)它全為噪聲,無法讀出。
故障原因:電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。
處理方法:可以用直流電壓表檢測觀察。
2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快。
故障原因:無刷電機的相位搞錯。
處理方法:檢測或查出正確的相位。
故障原因:在不用于測試時,測試/偏差開關(guān)打在測試位置。
處理方法:將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。
故障原因:偏差電位器位置不正確。
處理方法:重新設(shè)定。
3、電機失速。
故障原因:速度反饋的極性搞錯。
處理方法:
a、如果可能,將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動器上可以)
b、如使用測速機,將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。
c、如使用編碼器,將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。
d、如在HALL速度模式下,將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào),再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。
故障原因:編碼器速度反饋時,編碼器電源失電。
處理方法:檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源,確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。
4、LED燈是綠的,但是電機不動。
故障原因:一個或多個方向的電機禁止動作。
處理方法:檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。
故障原因:命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。
5、上電后,驅(qū)動器的LED燈不亮。
故障原因:供電電壓太低,小于最小電壓值要求。
處理方法:檢查并提高供電電壓。
6、當電機轉(zhuǎn)動時, LED燈閃爍。
故障原因:HALL相位錯誤。
處理方法:檢查電機相位設(shè)定開關(guān)(60/120)是否正確。 多數(shù)無刷電機都是120相差。
故障原因:HALL傳感器故障
處理方法:當電機轉(zhuǎn)動時檢測Hall A, Hall B, Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。
處理方法:將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。