Rexroth伺服驅(qū)動器CLM01.4-N-N-2-B-FW

R911288390 CLM01.4-N-N-2-B-FW+FWA-CLM01.4-LM1-01VRS-MS

如何調(diào)試伺服電機

近年來，智慧城市，伺服系統(tǒng)一直是發(fā)展主題。伺服電機的伺服控制技術正是朝著數(shù)字化，伺服化發(fā)展。所以伺服電機越來越被廣泛的應用到各種領域之中。那么在安裝使用伺服電機之前，必須對伺服電機進行調(diào)試。下面是調(diào)試伺服電機的具體步驟：

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉(zhuǎn)速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

Rexroth伺服驅(qū)動器CLM01.4-N-N-2-B-FW

R911384279 MS2N04-C0BNN-CMSG0-NNNNN-NN    

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R911337713 KSM02.1B-061C-35N-M1-HG2-ET-NN-D7-NN-FW

A4VSO355OV/30R-PPB13N0O

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R911274054 MHD041B-144-PG1-UN

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R911317866 MSK101D-0200-NN-S1-AP0-NNNN

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R911321763 MSK103B-0300-NN-S1-UG1-NNNN

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R911310895 MSK101D-0300-NN-M1-AG2-NNNN

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R911298371 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN 

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R911311899 MSK071E-0300-NN-M1-UP0-NNNN

R911338983 RKG4200/020,0

R911408822 RKL4338/013,0

R911310542 RKG4201/000,0   5米

R911403439 RKG4201/013,0

R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911338477 HCS01.1E-W0003-A-02-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW+R911347141 FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN+R911330280 FWS-INDRV-MP-VRS-NN-PROFINETIO

"R911344211 MSM019B-0300-NN-M5-MH0可以用MSM031C-0300-NN-M5-MH0 功率大一點安裝尺寸一樣客戶應急可以改一下的

"

R911324521 MKE037B-144-AG0-BENN

R911309276 MSK050C-0300-NN-S1-UP0-NNNN

R911388356 MS2N10-D0BHA-BMVG2-NNNNN-NN

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R911307944 MSK050C-0300-NN-M1-UG0-NNNN

R911326264 MSK100C-0200-NN-S1-LG0-NNNN

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R911329371 MSK101E-0200-FN-S1-AG0-NNAN

R988114107 MSC1180-3M15-N302-1BPK-NTNN

R900922801 4WS2EM10-5X/90B11ET315K31EV

R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN

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R900972997 SYDFEE-1X/100RN00-10C2KX1M-038

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R914504848 MS2N10-E1BFN-CMVG3-NNNNE-NN  

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R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

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MAC093B-0-OS-2-C/110-A-0/S005

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R911325248 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

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R911319511  MSK061C-0300-NN-M1-UP1-NNNN

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R911326550 MSK075E-0200-NN-M1-UP0-NNNN

HCS01.1E-W0008-A-03-A-CC-EC-ET-S4-NN-FW   R911340076

R911325135 MSM031B-0300-NN-M0-CH0

R911315844 MSK061C-0600-NN-M1-UG1-NNNN

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R911315253 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW+R911377054 FWA-INDRV*-MPB-07V38-D5-1-NNN-NN

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R911384946 MS2N06-E0BRN-CMSH2-NNNNE-NN

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MKE037B-144-CG0-BA0N

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R911316856 MSK100B-0300-NN-M1-BP1-NNNN

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R911310539 MSK071D-0300-NN-M1-UGO-NNNN

R911329222 MSK101E-0300-NN-S3-FG0-NPNN

伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。

伺服系統(tǒng)的組成，其次介紹了伺服系統(tǒng)的特點、作用及分類，最后闡述了伺服系統(tǒng)應用領域、應用趨勢及實例，

伺服系統(tǒng)組成

系統(tǒng)主要由觸摸屏、PLC、伺服驅(qū)動器、永磁同步伺服電機組成，其中伺服電機是運動的執(zhí)行機構，對其進行位置、速度和電流三環(huán)控制，從而達到用戶的功能要求。

伺服系統(tǒng)的特點、作用及分類

特點

1、精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環(huán)控制；

2、有多種反饋比較原理與方法：根據(jù)檢測裝置實現(xiàn)信息反饋的原理不同，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同。常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種；

3、高性能的伺服電動機（簡稱伺服電機）：用于高效和復雜型面加工的數(shù)控機床，伺服系統(tǒng)將經(jīng)常處于頻繁的啟動和制動過程中。要求電機的輸出力矩與轉(zhuǎn)動慣量的比值大，以產(chǎn)生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機在低速時有足夠大的輸出力矩且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，以便在與機械運動部分連接中盡量減少中間環(huán)節(jié)；

4、寬調(diào)速范圍的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，即速度伺服系統(tǒng)：從系統(tǒng)的控制結構看，數(shù)控機床的位置閉環(huán)系統(tǒng)可看作是位置調(diào)節(jié)為外環(huán)、速度調(diào)節(jié)為內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)自動控制系統(tǒng)，其內(nèi)部的實際工作過程是把位置控制輸入轉(zhuǎn)換成相應的速度給定信號后，再通過調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動伺服電機，實現(xiàn)實際位移。數(shù)控機床的主運動要求調(diào)速性能也比較高，因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調(diào)速系統(tǒng)。

主要作用

1、以小功率指令信號去控制大功率負載;

2、在沒有機械連接的情況下，由輸入軸控制位于遠處的輸出軸，實現(xiàn)遠距同步傳動;

3、使輸出機械位移精確地跟蹤電信號，如記錄和指示儀表等。

主要分類

從系統(tǒng)組成元件的性質(zhì)來看，有電氣伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)和電氣-液壓伺服系統(tǒng)及電氣-電氣伺服系統(tǒng)等；

從系統(tǒng)輸出量的物理性質(zhì)來看，有速度或加速度伺服系統(tǒng)和位置伺服系統(tǒng)等；

從系統(tǒng)中所包含的元件特性和信號作用特點來看，有模擬式伺服系統(tǒng)和數(shù)字式伺服系統(tǒng)；

從系統(tǒng)的結構特點來看，有單回伺服系統(tǒng)、多回伺服系統(tǒng)和開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)按其驅(qū)動元件劃分，有步進式伺服系統(tǒng)、直流電動機（簡稱直流電機）伺服系統(tǒng)、交流電動機（簡稱交流電機）伺服系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)的應用

1、激光加工領域

2、機器人領域

3、數(shù)控車床領域

4、大規(guī)模集成電路制造辦公自動化設備

5、雷達等高科技領域

伺服系統(tǒng)應用趨勢

自動控制系統(tǒng)不僅在理論上飛速發(fā)展，在其應用器件上也日新月異。模塊化、數(shù)字化、高精度、長壽命的器件每隔3～5年就有更新?lián)Q代的產(chǎn)品面市。傳統(tǒng)的交流伺服電機特性軟，并且其輸出特性不是單值的;步進電機一般為開環(huán)控制而無法準確定位，電動機本身還有速度諧振區(qū)，pwm調(diào)速系統(tǒng)對位置跟蹤性能較差，變頻調(diào)速較簡單但精度有時不夠，直流電機伺服系統(tǒng)以其優(yōu)良的性能被廣泛的應用于位置隨動系統(tǒng)中，但其也有缺點，例如結構復雜，在超低速時死區(qū)矛盾突出，并且換向刷會帶來噪聲和維護保養(yǎng)問題。新型的永磁交流伺服電機發(fā)展迅速，尤其是從方波控制發(fā)展到正弦波控制后，系統(tǒng)性能更好，它調(diào)速范圍寬，尤其是低速性能*。

伺服系統(tǒng)的應用實例_紡織機械中的應用

目前國內(nèi)紡織工業(yè)中紡織機械伺服應用約占國內(nèi)伺服應用總量的8%左右，下面就伺服系統(tǒng)在紡織機械中的應用進行論述。

1、在梳理領域的應用

目前，生產(chǎn)線設備，在外觀形態(tài)和內(nèi)在質(zhì)量上，都已有了長足的發(fā)展，具備了精細抓棉能力，設計更加人性化，有著友好的人機界面，操作維護也更加簡便。聲、光、電、氣、變頻傳動技術、*的伺服系統(tǒng)等新技術以及新工藝、新的梳棉理論被大量采用，體現(xiàn)在清梳聯(lián)生產(chǎn)線的設計制造中，促使清梳聯(lián)生產(chǎn)線向高產(chǎn)、高速、節(jié)能、優(yōu)質(zhì)的方向發(fā)展，提高了生產(chǎn)的穩(wěn)定性、可靠性，保證了整個生產(chǎn)流程能夠同步、連續(xù)、平穩(wěn)地運行，把棉條長短片段的不勻率、棉結含量、生條含雜率都穩(wěn)定控制在一定的范圍內(nèi)，保證了后部生產(chǎn)工序的原料質(zhì)量。

2、在并條機上的應用

隨著紡紗生產(chǎn)要求的不斷提高，在并條機上應用自調(diào)勻整技術己顯得十分重要，這能自動有效地檢測喂入紗條長短片段條干的不勻，可實時調(diào)節(jié)牽伸倍數(shù)，從而有效地控制輸出紗條的質(zhì)量，但這種控制系統(tǒng)尚有較大的提升空間。

FA387型并條機通過伺服電機及數(shù)字化閉環(huán)控制技術，實現(xiàn)了主牽伸無級調(diào)節(jié)和動態(tài)監(jiān)控，最小牽伸倍數(shù)可在±0.01倍范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，重量控制精度可達0.05g/（5m），紗條質(zhì)量穩(wěn)定，運轉(zhuǎn)可靠。其*的的電子控制和自動化技術有效地降低了并條機的功耗和運轉(zhuǎn)噪聲，操作維護方便，每萬錠運轉(zhuǎn)班修機工可減少4～8人，每年可節(jié)約資金約20萬元。

FA398A型并條機采用了計算機控制、伺服驅(qū)動、變頻調(diào)速以及傳感器檢測等*電子技術，實現(xiàn)了開環(huán)控制短片段的全過程自調(diào)勻整和對紗條的實時控制，對于不同品種在不同速度等條件下試驗時，均能達到穩(wěn)定控制、勻整效果好，出條質(zhì)量明顯改善的效果，該機運開環(huán)控制的自調(diào)勻整系統(tǒng)控制原理圖如下。

3、粗紗機上的應用

在多電動機傳動系統(tǒng)的粗紗機中，牽伸羅拉、錠翼、筒管和龍筋分別由獨立的伺服電動機傳動，多電機的同步協(xié)調(diào)由一個高精度控制系統(tǒng)完成。采用了伺服控制系統(tǒng)進行數(shù)字化控制，能有效地解決起動、點動、停車過程中多電動機同步控制問題，消除粗紗機在開關車過程中紗線易產(chǎn)生的細節(jié)疵點，同時取消龍筋平衡重錘和差微齒輪，簡化保養(yǎng)維修工作，并有利于節(jié)約能源、降低噪聲及振動。

《新型翼導粗紗機項目探討與可行性分析》研究了基于伺服控制系統(tǒng)的高速粗紗機新型翼導卷繞，管導卷繞方式已經(jīng)發(fā)展成熟，但由于其自身的局限性，導致難以進一步提高紡紗速度和成紗質(zhì)量。而在現(xiàn)在的科技條件下，翼導的缺點能被克服，其優(yōu)點可以顯現(xiàn)，從而為粗紗機的發(fā)展提供新的思路。

4、細紗機上的應用

伺服系統(tǒng)由控制器、驅(qū)動器、執(zhí)行電動機和傳感器構成，主要運用在細紗機的集體落紗系統(tǒng)，傳統(tǒng)的細紗機的錠子、羅拉及鋼領板的升降都靠主電機傳動，主電機多使用雙速電機，慢速僅用于啟動，高速為正常工作，在紡紗過程中斷頭率高。

隨著微電子及計算機技術的發(fā)展，可編程序控制器及交流伺服控制器和網(wǎng)絡等技術在細紗機控制上的應用，簡化了機構，提高了精度，利于穩(wěn)定紡紗張力、減少斷頭和毛羽，大大提高了紡織細紗機的生產(chǎn)效率。

這個系統(tǒng)主要包括觸摸屏、PLC、變頻器以及伺服系統(tǒng)，數(shù)字牽伸傳動相對傳統(tǒng)傳動方式有質(zhì)的飛躍，它抗干擾能力強，實現(xiàn)了羅拉轉(zhuǎn)速的精確控制，有利于牽伸倍數(shù)和成紗品質(zhì)的提高。

伺服系統(tǒng)是實現(xiàn)紡織機械自動化、數(shù)字化控制系統(tǒng)的重要組成部分，當前我國無論是在技術上還是在產(chǎn)業(yè)化應用上水平有著不小的差距，這對于我們來說謀求*的伺服控制技術意義重大，因此創(chuàng)新產(chǎn)學研結合模式，大力推動企業(yè)、高校和科研院所建立緊密的合作關系，促進伺服控制系統(tǒng)更好地應用于紡織機械，提高紡織機械的性能顯得十分必要和緊迫。

我們有理由相信在未來的幾年，必定會出現(xiàn)一些強勢的國產(chǎn)品牌，能夠為客戶提供優(yōu)質(zhì)服務，并推動整個紡織機械行業(yè)走向成熟，進一步提升紡織設備的國際競爭力。